gia tốc kế

Đây là lý do tại sao gia tốc kế là bạn tốt của con quay hồi chuyển: bởi vì chúng có thể phát hiện các điểm tham chiếu "đi xuống" tuyệt vời (ít nhất là khi chúng ở trạng thái hấp dẫn của trái đất).

Vâng, nói chung. Từ thời điểm này sang thời điểm khác, nó nhận được trọng lực, gia tốc tuyến tính, lực ly tâm được tạo ra bởi chuyển động quay, độ rung, tiếng ồn và tất nhiên là các khuyết tật của cảm biến.

Do đó, mặc dù tốc độ lấy mẫu cao và độ chính xác tốt của cảm biến MEMS (thường tốt như con quay hồi chuyển), dữ liệu gia tốc kế vẫn là một trong những dữ liệu nhiễu và không đáng tin cậy. Nó đã nhận được một số "tín hiệu" cần phải được làm rõ. Nhưng chính sự nhạy cảm với tất cả các tín hiệu khác nhau này đã khiến nó trở nên phổ biến - nó có thể nghe thấy mọi thứ.

Có hai bước tích hợp gia tốc từ vị trí mà chúng ta thực sự muốn biết, vì vậy chúng ta phải tổng hợp rất nhiều đường delta và đường sai số, từ gia tốc đo được đến tốc độ ước tính và sau đó chúng ta phải thực hiện lại để có được ước tính. chức vụ. Lỗi tiếp tục tích lũy.

Đây là lý do tại sao GPS là bạn của gia tốc kế: bởi vì nó sẽ "bằng 0" sai số vị trí tăng theo định kỳ, giống như gia tốc kế nhẹ nhàng điều chỉnh sai số góc phương vị của con quay hồi chuyển.

từ kế

Một chiếc la bàn tốt không nên bỏ qua. Tuy nhiên, giống như gia tốc kế, nó thường được sử dụng như một phương pháp kiểm soát độ trôi con quay hồi chuyển trong thời gian dài. Biết hướng nào hướng lên sẽ hữu ích hơn là biết hướng nào là hướng bắc từ tính - nhưng với hai hướng này, chúng ta có thể biết vị trí thực sự chính xác của mình trên trái đất.

Chúng thường được ghép nối với máy thu GPS, vì chúng một lần nữa chống lại những điểm yếu lớn của nhau, nhưng chúng lại rất phù hợp ở các khía cạnh khác. Một người đưa ra một vị trí xuất sắc, và người kia đưa ra một hướng đi xuất sắc.