Sonar, lidar, radar/dòng quang

Vì vậy, nếu tam giác bằng vệ tinh không phải là cách tránh mặt đất tốt, chúng ta hãy thử "nhìn" trực tiếp nhé!

Hiện tại, có ít nhất ba công nghệ đo phạm vi được chế tạo sẵn có thể truyền tín hiệu và xem thời gian phản xạ của nó: sonar, lidar và mô-đun radar hiện nay đều có thể được sử dụng.

Tuy nhiên, những cảm biến này có điểm yếu:

Điểm yếu 1: hấp thụ

Một số bề mặt không nảy lên.Rèm và thảm hấp thụ sóng siêu âm, sơn tối màu hấp thụ lidar và nước hấp thụ vi sóng.Bạn không thể chạy trốn khỏi những gì bạn không thể nhìn thấy.

Điểm yếu 2: nhiễu pha

Có nhiễu tín hiệu giữa các cảm biến.Điều gì xảy ra khi bạn đặt nhiều cảm biến giống hệt nhau lại với nhau?Làm thế nào để bạn biết rằng tín hiệu bạn phát hiện thuộc về cảm biến này?Ngay cả một cảm biến duy nhất cũng phải xử lý nhiễu xuyên âm từ chính nó và đợi đủ lâu để tiếng vang biến mất.

Tín hiệu có thể được "mã hóa" (về cơ bản là mã hóa) để mỗi tín hiệu là duy nhất, nhưng điều này làm tăng độ phức tạp của thiết bị.* * Một giải pháp tốt là bán ngẫu nhiên sơ đồ tín hiệu, để thời gian không bị khóa và luôn bị tín hiệu đồng bộ đánh lừa.

Cảm biến lưu lượng quang học là một phương pháp khác, sử dụng camera để quan sát xem vật thể trong ống kính đang lớn hơn (cho biết mặt đất/tường đang tăng lên nhanh chóng), nhỏ hơn (khi chướng ngại vật biến mất) hay trượt sang một bên.Các camera không gây nhiễu lẫn nhau như sonar.Nếu bạn thực sự thông minh, bạn có thể ước tính độ nghiêng và các thuộc tính 3D khác.

Cảm biến lưu lượng quang học vẫn còn điểm yếu về khả năng "hấp thụ".Bạn cần một bề mặt có kết cấu tốt để chúng có thể nhìn thấy dòng chảy, giống như chuột quang của chúng không thể hoạt động trên kính.Chúng ngày càng trở nên phổ biến hơn, bởi vì tính toán phát trực tuyến giờ đây là thứ bạn có thể đưa vào FPGA hoặc máy tính nhúng nhanh.