Bản chất của phản ứng tổng hợp cảm biến —— cân từng cảm biến

Trong phần còn lại của bài viết này, chúng tôi sẽ tập trung vào vị trí vật lý, nhưng ý tưởng tương tự áp dụng cho bất kỳ số lượng nào bạn muốn đo lường. Bạn có thể nghĩ rằng nhiều cảm biến sao lưu cùng loại là khả thi, nhưng điều này thường kết hợp các điểm yếu giống nhau của chúng một cách đáng tiếc.

Ngược lại, hệ thống lai mạnh hơn. Không có cảm biến nào có thể khiến chúng ta tin tưởng * * *, bởi vì mỗi cảm biến chỉ giải quyết một vấn đề và trình bày các mảnh vỡ khác nhau, và chỉ bằng cách kết hợp chúng, chúng ta mới có thể thấy sự thật.

Chúng ta hãy xem một số cảm biến điển hình được sử dụng trong Quadrotor, và thảo luận về những ưu điểm và nhược điểm của chúng, cũng như vai trò của chúng trong phản ứng tổng hợp cảm biến.

Hệ thống định vị toàn cầu (GPS)

GPS có những hạn chế rõ ràng. Lỗi lấy mẫu có thể là hai mét và độ lệch sẽ trôi với vệ tinh.

Nếu bạn muốn sử dụng hệ thống định vị toàn cầu để có được vị trí chính xác cho centimet, bạn cần đóng đinh nó ở vị trí thích hợp và đo nó trong vài ngày. Đây rõ ràng không phải là những gì chúng tôi muốn. Nhưng trên thực tế, di chuyển ở tốc độ cao trong không khí, thậm chí thiết bị GPS 100Hz không thể làm mịn thời gian.

GPS không thể cho bạn biết hướng bạn đang phải đối mặt, chỉ có hướng bạn đang di chuyển.

Ngoài ra, độ phân giải Z (chiều cao) có thể là một phần mười của vĩ độ và kinh độ. Vì vậy, chúng tôi phải để lại 20 mét cho mặt đất. Điều này có nghĩa là một mình GPS không thể cho bạn biết bạn cách mặt đất bao xa, chỉ bạn cách mực nước biển bao xa. Giải pháp hợp lý là đọc trước khi cất cánh, nhưng sau đó chúng tôi có một thanh lỗi 20 mét. Hơn nữa, trong chuyến bay, ảnh hưởng của mặt đất đối với tín hiệu GPS là khác nhau, vì vậy chúng tôi không thể cho rằng những lỗi này sẽ bị loại bỏ trong thời gian dài-mặc dù chúng sẽ bị loại bỏ lúc đầu!

Rõ ràng, một GPS là không đủ.

Chúng ta không thể bay một cách đáng tin cậy trong vòng 20-40 mét so với mặt đất, cao ít nhất năm tầng, đó là một khoảng cách xa cho lề. Trong cuộc sống thực, thật đáng kinh ngạc khi có thể định vị bản thân ở bất cứ đâu trên thế giới với lỗi dọc 20 mét nhưng điều này không thể ngăn chúng tôi bị sập, mà không có các trạm GPS khác biệt, máy thu tốc độ cao đắt tiền và một số bản đồ cấu trúc liên kết tốt.