Bản chất của sự kết hợp cảm biến —— Cân từng cảm biến

Trong phần còn lại của bài viết này, chúng tôi sẽ tập trung vào vị trí thực tế, nhưng ý tưởng tương tự cũng áp dụng cho bất kỳ đại lượng nào bạn muốn đo. Bạn có thể nghĩ rằng nhiều cảm biến dự phòng cùng loại là khả thi, nhưng điều này thường kết hợp những điểm yếu giống nhau của chúng theo một cách đáng tiếc.

Ngược lại, hệ thống hybrid mạnh mẽ hơn. Không có cảm biến nào có thể khiến chúng ta tin tưởng * * *, bởi vì mỗi cảm biến chỉ giải quyết một vấn đề và đưa ra những mảnh vỡ khác nhau, và chỉ bằng cách kết hợp chúng, chúng ta mới có thể nhìn ra sự thật.

Chúng ta hãy xem xét một số cảm biến điển hình được sử dụng trong quadrotor và thảo luận về ưu điểm và nhược điểm của chúng, cũng như vai trò của chúng trong phản ứng tổng hợp cảm biến.

hệ thống định vị toàn cầu (GPS)

GPS có những hạn chế rõ ràng. Sai số lấy mẫu có thể là hai mét và độ lệch sẽ trôi theo vệ tinh.

Nếu muốn sử dụng hệ thống định vị toàn cầu để có được vị trí chính xác đến từng cm, bạn cần đóng đinh vào đúng vị trí và đo trong vài ngày. Đây rõ ràng không phải là điều chúng ta mong muốn. Nhưng trên thực tế, di chuyển với tốc độ cao trên không, ngay cả thiết bị GPS 100Hz cũng không thể làm trơn thời gian.

GPS không thể cho bạn biết hướng bạn đang hướng tới mà chỉ hướng bạn đang di chuyển.

Ngoài ra, độ phân giải z (chiều cao) có thể bằng 1/10 vĩ độ và kinh độ. Vì vậy, chúng ta phải chừa lại 20 mét cho mặt đất. Điều này có nghĩa là GPS không thể cho bạn biết bạn cách mặt đất bao xa mà chỉ cách mực nước biển bao xa. Giải pháp hợp lý là đọc kết quả trước khi cất cánh, nhưng sau đó chúng tôi gặp phải sai số 20 mét. Hơn nữa, trong chuyến bay, ảnh hưởng của mặt đất đến tín hiệu GPS là khác nhau, vì vậy chúng ta không thể cho rằng những lỗi này sẽ được loại bỏ về lâu dài - mặc dù ban đầu chúng sẽ bị loại bỏ!

Rõ ràng, GPS là không đủ.

Chúng ta không thể bay một cách ổn định trong phạm vi 20-40 mét so với mặt đất, tức là cao ít nhất năm tầng, một khoảng cách xa so với lề. Trong cuộc sống thực, thật tuyệt vời khi có thể xác định vị trí của chính mình ở bất kỳ đâu trên thế giới với sai số dọc là 20 mét… nhưng điều này không thể ngăn chúng ta gặp sự cố, không có trạm mặt đất GPS vi sai, máy thu tốc độ cao đắt tiền và một số bản đồ cấu trúc liên kết tốt .